Uklanjanje i uklanjanje manipulator
Kako bi se uhvatio predmet u bilo kojoj poziciji i orijentaciji u prostoru, potrebno je 6 stepeni slobode. Stupanj slobode je ključni parametar dizajna manipulatora. Što je veći stupanj slobode, veća je fleksibilnost manipulatora, šira je svestranost, složenija je struktura. Opći manipulator ima 2 ~ 3 stepena slobode. Kontrolni sistem je kroz kontrolu motora svakog stupnja slobode manipulatora, da dovrši specifičnu akciju. Istovremeno, informacije o povratnim informacijama senzora primljene su da formiraju stabilnu kontrolu zatvorenog kruga. Središte kontrolnog sistema obično se sastoji od mikro kontrolnog čipa, kroz njegovo programiranje kako bi se postigla željena funkcija.
Vozni sistem se obično sastoji od cilindara, vazdušnih ventila, rezervoara za gas i kompresora vazduha. Karakterizira ga prikladan izvor vazduha, brz rad, jednostavna struktura, niski trošak i prikladno održavanje.
Kontrolni sistem može biti dizajniran u skladu sa zahtevima akcije, koristeći digitalnu kontrolu sekvencije. Treba ga programirati da se skladišti, a zatim prema propisanom programu, način skladištenja kontrolnog manipulatora za radni program ima dvije vrste odvojenog skladištenja i centraliziranog skladištenja. Odvojeno skladištenje je skladištenje informacija o različitim kontrolnim faktorima u dva ili više uređaja za skladištenje, kao što su informacije o sekvenciji pohranjene u ploči za bušenje, CAM bubanj, perforacijski pojas; Informacije o položaju se skladište u vremenskom releju, fiksnoj brzini rotirajućeg bubnja itd. Centralizirano skladištenje je skladištenje svih informacija o različitim kontrolnim faktorima u uređaju za skladištenje, kao
Elementi kontrole manipulatora uključuju radnu sekvencu, dolaznu poziciju, vrijeme akcije, brzinu kretanja, dodavanje i oduzimanje brzine i tako dalje.
Gde se latč ploča koristi u potrebi za brzom promenom postupaka. Promjena programa samo treba da se promeni granica pin ploče, a isti plug-in se može koristiti više puta; Ne postoji ograničenje dužine programa koji perforirani trak može držati, ali treba ga zamijeniti u slučaju greške. Informacijski kapacitet punč kartice je ograničen, ali je lako promijeniti, sačuvati i ponoviti. Magnetsko jezgro i bubanj su pogodni samo za velike prilike kapaciteta skladištenja. Što se tiče kontrolnog elementa za odabir, određuje se prema složenim postupcima i postupcima akcije. Za manipulatora sa složenim pokretima, usvojen je sistem za učenje traženja i reprodukcije. Više složenih manipulatora koriste digitalni kontrolni sustavi, minicomp
