Kako funkcioniše hidraulički manipulator
Manipulator se uglavnom sastoji od tri dijela: aktuator, pogonski mehanizam i kontrolni sistem. Ruka se koristi za držanje radnog dijela (ili alata) delova, prema obliku predmeta koji se drži, veličini, težini, materijalnim i operativnim zahtjevima i ima razne strukturne oblike, kao što su tip zatezanja, tip držanja i tip adsorpcije. Motorski mehanizam koji omogućava ruci da vrši različite rotacije (zavitke), pokrete ili kombinacije pokreta kako bi se postigli određeni pokreti i promijenili položaj i držanje predmeta koji se drži.
Kako bi se uhvatio predmet u bilo kojoj poziciji i orijentaciji u prostoru, potrebno je 6 stepeni slobode. Stupanj slobode je ključni parametar dizajna manipulatora. Što je veći stupanj slobode, veća je fleksibilnost manipulatora, šira je svestranost, složenija je struktura. Opšti specijalni manipulator ima 2 ~ 3 stepena slobode. Kontrolni sistem je kroz kontrolu motora svakog stupnja slobode manipulatora, da dovrši specifičnu akciju. Istovremeno, informacije o povratnim informacijama senzora dobivene su da formiraju stabilnu kontrolu zatvorenog kruga. Središte kontrolnog sistema obično se sastoji od mikrokontrolera ili DSP i drugih mikrokontrolnih čipova, kroz njegovo programiranje kako bi se postigla željena funkcija.
I. Mehanizam provedbe
Izvršni mehanizam manipulatora podijeljen je na ruku, ruku i trunk;
1 Ruka
Unutarnja rupa ruke opremljena je pogonskom osi, koja se može prenijeti na zglob kako bi se okrenula, proširila zglob, otvorila i zatvorila prste.
Struktura rukom manipulatora oponaša ljudske prste i podijeljena je u tri vrste: nespojene, fiksne i slobodne zglobove. Broj prstiju može se podijeliti na dva prsta, tri prsta, četiri prsta, i tako dalje, među kojima su dva prsta s najviše. Prema obliku i veličini objekta za pričvršćivanje može biti opremljen s raznim oblicima i veličinama čahua da zadovolji potrebe operacije.
2 Ruke
Uloga ruke je voditi prste da precizno uhvate obrtni deo i transportuju ga u željeni položaj.Da bi manipulator pravilno radio, sva tri stupnja slobode ruke treba precizno pozicionirati.
3, trunk trunk je instalacija oružja, izvora energije i raznih aktuatora podrške.
2. vozački mehanizam
Mehanizam pogona koji koristi manipulator uglavnom ima 4 vrste: hidraulički pogon, pneumatski pogon, električni pogon i mehanički pogon.
1, hidraulički pogon tip
Hidraulički pokretni manipulator obično se sastoji od hidrauličkog motora (različiti cilindri, naftni motori), servo ventila, naftne pumpe, rezervoara za ulje i drugih komponenti pogonskog sistema, koji pokreće manipulatorski aktuator. Obično ima veliku snatch kapacitet (do stotine kilograma), koji se karakterizuje kompaktnom strukturom, glatkim delovanjem, otpornošću na udar, otpornošću na udar, dobrom otpornošću na eksploziju, ali hidrauličke komponente zahtijevaju visoku preciznost proizvodnje i performanse zapečaćivanja, inače će curenje ulja zagađivati okoliš.
2, tip tlaka zraka pogon
Vozni sistem se obično sastoji od cilindara, vazdušnih ventila, rezervoara za gas i kompresora vazduha. Karakterizira ga prikladan izvor vazduha, brz rad, jednostavna struktura, niski trošak i prikladno održavanje.
3, električni pogon tipa električni pogon je najčešće koristi manipulatora u načinu vožnje. Karakterizira se prikladnim snagom napajanja, brzom reakcijom, velikom pogonskom snagom (težina zajedničkog tipa dostigao je 400kg), prikladnim detekcijom signala, prijenosom i obradom, i može koristiti razne fleksibilne kontrole. Vožnja motor je općenito stepper motor, DC servo motor (AC) kao glavni način vožnje. Zbog visoke brzine motora, obično je potrebno koristiti mehanizam usporavanja (kao što je harmonični pogon, RV cycloid pin pogon, pogon pogon, spiralni pogon i multi-bar mehanizam, itd.). Neki manipulatori su počeli koristiti ne ubrzavajući mehanizam velikog okretanja, nisk
4, mehanički pogon tip
Mehanički pogon se koristi samo kada je akcija fiksna. Općenito, CAM mehanizam za povezivanje šipke se koristi za postizanje propisane akcije. Njegove karakteristike su pouzdana akcija, visoka radna brzina, niski troškovi, ali ne i lako podešavanje.
Treći, kontrolni sistem
Elementi kontrole manipulatora uključuju radnu sekvencu, dolaznu poziciju, vrijeme akcije, brzinu kretanja, dodavanje i oduzimanje brzine i tako dalje.
Kontrolni sistem može biti osmišljen prema zahtevima akcije, koristeći digitalnu kontrolu sekvencije. Prvo mora biti programiran da se skladišti, a zatim prema propisanom programu, način skladištenja kontrolnog manipulatora za radni program ima dvije vrste odvojenog skladištenja i centraliziranog skladištenja. Odvojeno skladištenje je skladištenje informacija o različitim kontrolnim faktorima u dva ili više uređaja za skladištenje, kao što su informacije o sekvenciji pohranjene u ploči za bušenje, CAM bubanj, perforacijski pojas; Informacije o položaju se skladište u vremenskom releju, fiksnoj brzini rotirajućeg bubnja itd. Centralizirano skladištenje je skladištenje svih informacija o različitim kontrolnim faktorima u uređaju za skladištenje, kao
Gde se latč ploča koristi u potrebi za brzom promenom postupaka. Promjena programa samo treba da se promeni granica pin ploče, a isti plug-in se može koristiti više puta; Ne postoji ograničenje dužine programa koji perforirani trak može držati, ali treba ga zamijeniti u slučaju greške. Informacijski kapacitet punč kartice je ograničen, ali je lako promijeniti, sačuvati i ponoviti. Magnetsko jezgro i bubanj su pogodni samo za velike prilike kapaciteta skladištenja. Što se tiče kontrolnog elementa za odabir, zavisi od složenih i preciznih postupaka akcije. Za manipulatora sa složenim pokretima, usvojen je sistem za učenje traženja i reprodukcije. Više složenih manipulatora koriste digitalni kontrolni sustavi, minicomp
