Poluautomatski manipulator
Kako bi se uhvatio predmet u bilo kojoj poziciji i orijentaciji u prostoru, potrebno je 6 stepeni slobode. Stupanj slobode je ključni parametar dizajna manipulatora. Što je veći stupanj slobode, veća je fleksibilnost manipulatora, šira je svestranost, složenija je struktura. Opći manipulator ima 2 ~ 3 stepena slobode. Kontrolni sistem je kroz kontrolu motora svakog stupnja slobode manipulatora, da dovrši specifičnu akciju. Istovremeno, informacije o povratnim informacijama senzora primljene su da formiraju stabilnu kontrolu zatvorenog kruga. Središte kontrolnog sistema obično se sastoji od mikrokontrolera ili DSP i drugih mikrokontrolnih čipova, kroz njegovo programiranje kako bi se postigla željena funkcija.
Izvršni mehanizam manipulatora podijeljen je na ruku, ruku i trunk;
1 Ruka
Unutarnja rupa ruke opremljena je pogonskom osi, koja se može prenijeti na zglob kako bi se okrenula, proširila zglob, otvorila i zatvorila prste.
Struktura rukom manipulatora oponaša ljudske prste i podijeljena je u tri vrste: nespojene, fiksne i slobodne zglobove. Broj prstiju može se podijeliti na dva prsta, tri prsta, četiri prsta, itd, sa dva prsta više korišćenih. Prema obliku i veličini objekta za pričvršćivanje može biti opremljen s raznim oblicima i veličinama čahua da zadovolji potrebe operacije.
2 Ruke
Uloga ruke je voditi prste da precizno uhvate obrtni deo i transportuju ga u željeni položaj.
3, trunk trunk je instalacija oružja, izvora energije i raznih aktuatora podrške
Vozni sistem se obično sastoji od cilindara, vazdušnih ventila, rezervoara za gas i kompresora vazduha. Karakterizira ga prikladan izvor vazduha, brz rad, jednostavna struktura, niski trošak i prikladno održavanje.
Mehanički pogon se koristi samo kada je akcija fiksna. Općenito, CAM mehanizam za povezivanje šipke se koristi za postizanje propisane akcije. Njegove karakteristike su pouzdana akcija, visoka radna brzina, niski troškovi, ali ne i lako podešavanje.
Kontrolni sistem može biti dizajniran u skladu sa zahtevima akcije, koristeći digitalnu kontrolu sekvencije. Treba ga programirati da se skladišti, a zatim prema propisanom programu, način skladištenja kontrolnog manipulatora za radni program ima dvije vrste odvojenog skladištenja i centraliziranog skladištenja. Odvojeno skladištenje je skladištenje informacija o različitim kontrolnim faktorima u dva ili više uređaja za skladištenje, kao što su informacije o sekvenciji pohranjene u ploči za bušenje, CAM bubanj, perforacijski pojas; Informacije o položaju se skladište u vremenskom releju, fiksnoj brzini rotirajućeg bubnja itd. Centralizirano skladištenje je skladištenje svih informacija o različitim kontrolnim faktorima u uređaju za skladištenje, kao
