Uvod u način vožnje robota
Nekoliko načina vožnje robota ruke:
1 Hidraulični
Hidraulički pogonski manipulator obično se sastoji od pogonskog sistema koji se sastoji od hidrauličkog motora (različiti uljni cilindri, uljni motori), servo ventila, uljna pumpa, rezervoar ulja, itd., i upravlja se mehanizmom pokretanja pogonskog manipulatora.Općenito, ima veliki kapacitet podizanja (do stotine kilograma),koji se karakterizuje kompaktnom strukturom,stabilnim delovanjem,otpornošću na udar,otpornošću na vibracije i dobrim učinkom na eksploziju.Međutim, hidrauličke komponente zahtijevaju visoku preciznost proizvodnje i performanse zapečatavanja, inače će curenje ulja zagađivati okoliš.
2 Pneumatika
Njegov pogon sistem se obično sastoji od cilindara, vazdušnih ventila, rezervoara za vazduh i kompresora za vazduh.Ona se karakterizuje prikladnim izvorom vazduha, brzom akcijom, jednostavnom strukturom, niskim troškovima i prikladnim održavanjem.Međutim, teško je kontrolisati brzinu,a pritisak vazduha ne može biti previsok, tako da je snatching kapacitet nizak.
3 Električni
Električni pogon je jedan od najčešće korišćenih načina vožnje za robotičke ruke.Ona se karakterizuje prikladnim snabdevanjem snagom,brzim odgovorom,velikom pogonskom snagom (težina zajedničkog tipa dostigao je 400 kg), prikladnim detekcijom signala,prijenosom i obradom,a može se usvojiti razne fleksibilne kontrolne sheme.Vozni motor općenito usvaja stepski motor,DC servo motor i AC servo motor(među kojima je AC servo motor glavni oblik vožnje u ovom trenutku).Zbog visoke brzine motora,mehanizam smanjenja (kao što je harmonični pogon,RV cikloidni pogon na kotač, pogon na kotač, mehanizam akcije vijaka i multi-bar) obično
