Uvod u vrstu robotske ruke
Uvod u mehaničke vrste ruku:
1.Hidraulički prenosni manipulator
Ova vrsta mehaničke ruke pokreće aktuator da se kreće komprimiranjem pritiska tekućine.Hidraulički prijenosni uređaj na mehaničkoj ruci je vrsta uređaja za pretvaranje energije,koji prenosi snagu ovisno o promjeni volumena brtvljenja i pritiska unutar ulja.Element ulaznog pogona hidrauličkog prijenosnog manipulatora je hidraulička pumpa sa dva smjera isporuke,a pokret ulaznog pogona se uvodi u pogonsku osovinu hidrauličke pumpe kao rotirajući pokret.
Glavne karakteristike hidrauličkog transmisija manipulatora su:to obično ima veliki podizanje kapaciteta,stabilan prenos,brz pokret,kompaktna struktura i dobar eksplozivne performanse,ali ima visoke zahteve za preciznost proizvodnje i performanse zapečaćivanja uređaja,drugačije ulje curenje će imati veliki uticaj na rad performanse manipulatora,a promjena temperature ulja će takođe uticati na rad performanse manipulatora,Stoga,nije pogodan za rad u visokim ili niskim temperaturama okruženja.
Pneumatski manipulator
Mehanička rama pretvara energiju pritiska komprimiranog gasa u mehaničku energiju kako bi pokrenuo aktuator da se pomakne.Pneumatski aktuator se općenito sastoji od vazdušnog cilindra, vazdušnog ventila i motora.U stvari,princip pneumatskog manipulatora je u osnovi isti kao i hidraulički manipulator.Razlika je u tome što se energija pritiska komprimiranog vazduha pretvara u mehaničku energiju umjesto tekućine.
Glavne karakteristike pneumatskog prijenosnog manipulatora:prikladan izvor vazduha,jednostavna struktura,slabi troškovi i brza akcija,ali je teško kontrolisati brzinu.Tlak izvora vazduha je nizak,tako da je kapacitet podizanja nizak.U istim uslovima podizanja,njegova struktura je veća od hidrauličkog prijenosnog manipulatora,tako da je pogodan za rad u velikim brzinama,visokim temperaturama,lakim opterećenjima i prašnom okruženju.
Električni pogon manipulatora
Manipulator električnog pogona je vrsta mehaničke ruke koja se danas koristi češće.Promet ili kutna rotacija mehaničke ruke kontrolira motor.Koordinisana kontrola svakog zajedničkog motora je važnija u kontroli pokreta električnog pogona mehaničke ruke.U električnom pogonu robotske ruke,obični pogonski motori općenito uključuju servo motor,DC motor,AC motor i stepeni motor.Među njima,DC motor je glavni pogonski motor u ovom trenutku zbog brzog odgovora,dobre pouzdanosti i preciznog ugla rotacije.
Glavne karakteristike manipulatora električnog pogona su: prikladno napajanje, brz odgovor, velika pogonska snaga, prikladna obrada,a mogu se koristiti razne fleksibilne sheme kontrole, koje se mogu primijeniti na industrijsku montažu, proizvodnju mašina i druga polja.
4.Mehanički prenosni manipulator
Snaga mehaničkog prenosnog manipulatora prenosi se radnom mašinom,a njegov mehanički mehanizam prenosa uključuje cam,priključavanje štapića,gear i rack.Mehanički prenosni manipulator se koristi samo za fiksne prilike,i općenito koristi cam ili vezanje da bi se postigao određeni pokret.
Glavne karakteristike mehaničkog menjača: precizan i pouzdan pokret, visoka brzina akcije, niski trošak, ali velika struktura, teško prilagoditi,a često se koristi za hranjenje i pražnjenje radnog domaćina.
